…を許す、…の入るのを許可する、させておく、可能にする

My mom allowed me to see the movie.

お母さんが映画を見ることを許してくれた。

His parents won’t allow him to stay out late.

彼の両親は彼が夜更かしすることを許さない。

I can not allow you to do that.

私はあなたにそれをさせることはできません。