心配（する, させる）、くよくよさせる、気をもませる、…で苦しめる、悩ます

Don’t worry. You can do it.

心配しないで。あなたはそれをできるよ！

We don’t need to worry about him.

彼のことを心配する必要はありません。

There’s no need to worry about it.

それについて心配する必要はありません。