理解、理解力、(非形式的な)合意、了解、申し合わせ、(他人に対する)わかりのよさ

If my understanding is correct,

もし私の理解が正しければ

The explanation was beyond my understanding.

その説明は私には理解できなかった。

Our understanding of cancer remains imperfect.

がんに対する私たちの理解は依然として不完全です。