（…を手で）ぎゅっとつかむ、しっかりと握る、ぎゅっとつかむ、…を理解する、把握する

She is able to grasp the situation.

彼女は状況を把握することができる。

If you grasp this rope, I will pull you up.

このロープを握れば引き上げます。