…を知覚する、認める、…に気づく、…を理解する、了解する、わかる

I can’t perceive any difference between these coins.

これらのコインの違いを認識できません。

Cats are not able to perceive color.

猫は色を認識できません。

I perceived a change in his behavior.

私は彼の行動に変化を感じました。